Recibir unas fincas en Madrid de mi abuelo pero no tienen escrituras

Mi abuelo posee unas fincas en la C. de Madrid que desea poner a mi nombre. Estas fincas no poseen escrituras pero si están registradas a su nombre y se paga la contribución todos los años. La duda es si hay alguna manera de hacerlo sin escriturar o si estaría en la obligación. Además cuál sería el mejor método, una donación o una compra venta, económicamente hablando para ambos lados.