Donacione en vida Castilla la Mancha

Buenos días,

Tengo una duda con respecto a una donación. Mi abuelo tenía una renta vitalicia y al morir nos hemos encontrado con que en el contrato no detallaba los nombres de quien debian recibir ese dinero, solo ponía los hijos, que eran mi padre y mis dos tías. La cosa es que mi padre falleció, y por lo visto los hijos no tenemos derecho a recibir ese dinero, ya que no aparecen nuestros nombres.
Mis tías quieren que nosotros también tengamos nuestra parte. La duda es en relación a la mejor forma de hacerlo de manera legal y pagando menos impuestos. Es un importe de unos 90.000 euros que ellas recibirán en su cuenta en la Comunidad de Madrid. Entiendo que habría que hacer una donación y tendríamos que pagar el impuesto de donaciones en Castilla la Mancha, y a parte habria que incluirlo en la declaracion del IRPF? Mis tias, tendrian que pagar algo o no?
Gracias
Un saludo