Renunciar a la herencia en favor de nuestro padre

Buenos días, escribo desde España, en Castilla la Mancha. Recientemente falleció mi madre y tanto mi hermana como yo queremos renunciar a la herencia y que la disfrute nuestro padre. La circunstancia es la siguiente, ellos estuvieron casados por muchos años, momento en el que nos tuvieron a nosotras, luego se divorciaron. La casa que tenían comprada en conjunto se la quedó mi padre pagando la mitad correspondiente a mi madre, y ella se compró un piso. Un par de años después, volvieron juntos y se hicieron pareja de hecho, mi madre volvió a vivir en la casa y vendió su piso. En esas condiciones fue cuando falleció nuestra madre y nosotras no queremos la herencia si no que se la quede nuestro padre, ¿Cómo se podría hacer para que tanto mi hermana como yo tengamos el menor gasto posible (impuesto sucesiones o similares...? ¿Que ocurriría si no iniciasemos nada ninguna de las dos? Muchas gracias por su ayuda.