¿Puedo emanciparme y exigirles a mis padres una pensión?

La emancipación la pueden llevar a cabo los menores de 18 años, ud. al ser mayor de edad se puede independizar en cualquier momento. Sí podrá solicitar alimentos a su/s padre/s si carece de medios económicos. SIn embargo, creo que el problema que subyace es un asunto relacionado con violencia familiar, por lo que es posible que la solución fuera la separación / divorcio entre sus padres, quedándose ud. en el uso de la vivienda a favor de su madre junto con ella, y una pensión con cargo a su padre. Posiblemente este sea el mejor enfoque para resolver su asunto.