Prescribe la plusvalía

Buenas tardes, he recibido una carta del ayuntamiento de Madrid reclamándome una cantidades en concepto de plusvalías.
Yo ya liquidé la plusvalía de estas propiedades tras el fallecimiento de mi padre en el año 2013, ellos argumentan que pagué menos de lo que era.
A día de hoy, cuando han pasado ya más de 5 años del fallecimiento, ¿pueden reclamarme estas cantidades?
¿Hay prescripción para este impuesto?
Gracias.