Orden de restricción o quitar custodia de mi hija

Tuve una relación con una persona y tuvimos una hija, mientras estuvimos juntos me fue infiel varias veces y me maltrataba psicológicamente. Desde que decidí dejarlo él no ha parado de acosarme, seguirme e incluso golpeó a mi actual pareja.
Lo que colmo el vaso fue el día que se llevó a nuestra hija el fin de semana y no quería regresarmela, tuve que ir con mi familia a obligarlo a qué me diera a mi niña, que ya estaba llorando.
Fui a demandarlo y no me dejaron porque es el padre de la niña, y que dijeron que si él quiere puede llevársela y no podrían hacer nada al respecto. Qué puedo hacer?