las deudas de un ayuntamiento prescriben?

coche embargado por caja madrid en 1996 o 97 yo no pago el rodage del coche y digo que esta embergado y no me dicen nada y no lo pago alegando de que yo no dispongo de veiculo , han pasado un monton de años y algo han podido cobar lo minimo .Pero yo ahora trabajo en una empresa y se han enterado y de la extra me han retirado una cantidad .Ahora yo reaciono y quiero pagar los cuatro años ultimos .porque cuando iba a consultar lo que podia hacer no me daban una solucion .Pero un dia voy a la DGT les comento el caso me dicen que dando de baja temporal al veiculo no tengo que pagar mas el rodaje