Entrega de legado

Mi padre al fallecer ha dejado un legado de dinero en testamento a una persona.

Este legatario es muy mayor y vive fuera de mi Comunidad. Tiene una movilidad muy reducida y no puede trasladarse a firmar la Carta Particional, por lo que tenemos todo paralizado y se esta pasando el tiempo para liquidar impuestos y arreglar todo el papeleo.

Mi pregunta es: ¿qué si se puede poner en el documento, ante notario, que nos comprometemos a entregarle dicho legado y así liberar las cuentas y darle su parte?

¿O no existe otra formula para poder seguir con el proceso sin su presencia? Suspendiendo o dejando esa cláusula sin efecto para una ejecución posterior por ejemplo?