¿Cuando es un acuerdo y cuando es una extorsion?

Estoy escribiendo desde la Comunidad de Madrid en España. Mi duda consiste en que no entiendo la diferencia entre un acuerdo y una extorsión. Según tengo entendido un acuerdo sería por ejemplo que dos personas intercambiasen algo mutuamente (yo te doy esto y tu me das esto, tu me das esto y yo no hago esto etc), y no encuentro diferencias entre esto y entre un delito de extorsión.

Espero que me solucionen esta duda y gracias de antemano.