Consulta declaración herederos

Hola.

Existe una vivienda la cual es propiedad de mis abuelos fallecidos los dos, dejando la herencia a sus dos hijos, mi padre y mi tía.

Mi padre falleció y dejo en testamento su herencia a mi madre, mi hermana y yo, y por el otro lado mi tía que vive en una residencia y que no tiene descendencia y además no tiene realizado testamento y por su edad ya no está en condiciones de hacerlo.

Mi primera duda, es saber cuándo se hace una declaración de herederos, si cuando fallezca mi tía, o también se puede hacer estando ella en vida. Dicha gestión que imagino que la realiza un notario, ¿qué documentación pide y qué coste aproximado puede tener?

Mi segunda duda, es saber en el caso de que se pueda realizar la declaración de herederos en ambos casos, que es lo más conveniente para dejar la vivienda

Con todo arreglado (ya está hecho el impuesto de sucesiones de padre y abuelos y los datos actuales en el registro de la propiedad).

Muchas gracias.