¿Qué debo hacer siendo menor de edad?

Hola, soy una niña de 16 años y esta es mi situación: vivo con mi mama, mis dos hermanas (también menores de edad) y con el papa de unas de ellas el cual nos ha criado a mí y a mi hermana desde más pequeñas, él ayuda a mi mama con nosotras desde entonces pero se ha vuelto una persona agresiva, me golpea cuando mi hermana y yo hacemos algo malo ( son golpes que nos dejan hematomas) mi mama lo permite, pienso que ella le da la razón porque él es el sustento de la familia, pero yo ya no quiero más golpes… Él no los saca en cara y siempre nos dice que nos larguemos con nuestro papa, que él no tiene que amargarse la vida por nosotras porque no somos sus hijas y que mientras vivamos en su techo y él nos mantenga las cosas se harán a su modo y que si no aprendemos llevaremos golpes hasta que así sea, la cosa es que nosotras no tratamos a nuestro papa (por culpa de nuestra propia mama que no le quiere dar responsabilidades, y se las da a quien no debe). Aun no estoy muy clara a quien denunciaré, si a mi mama porque permite que me golpeen y me humillen a mí y a mi hermana, o a el papa de mi otra hermana por maltrato, o a mi papa por no hacerse cargo de nosotras dos como lo demanda la ley... Estoy segura de que mi papa tiene que ser denunciado por eso pero no sé hacerlo, soy menor de edad, ¿puedo hacerlo? ¿Y cómo?