¿Podría pasar de custodia compartida a custodia exclusiva?

Hola buenas, me divorcie hace 4 años de mi ex marido y tenemos custodia compartida. En la custodia pone que tendríamos a los niños una semana cada uno pero por otro lado nosotros acordamos algo totalmente diferente. Mi ex trabajaba mañana y tarde, hasta las 9 de la noche, entonces dijimos de estar yo con los niños desde las 4 de la tarde hasta que llegase el de trabajar y dormían con él. Mi situación económica era mala, trabajaba media jornada para poder estar con mis hijos y ganaba 500€, lo que no me daba para pagar un alquiler. A mi ex su madre le ofreció una casa y yo alquile un piso en Ocaña, algo más asequible para mí. Ante mi ignorancia en ese momento, y falta de recursos accedí a esa situación pensando que sería lo mejor para mis hijos. Me levantaba cada día a las 6 para ir a trabajar, cuando salía del trabajo recogía a los niños del colegio y cuando llegaba su padre me venía en autobús a Ocaña, llegando a las 23:15 cada día. Yo hacia los deberes con los niños, les llevaba a las actividades extraescolares, al médico, dentista. Etc., les hacía la cena, lavaba la ropa, hacía las camas, planchaba. Etc. y hacia todo lo posible para que todo fuese lo mejor posible en medio de la separación. Bueno pues mi ex cada día me exigía más cosas en su casa, con los niños, y hasta me insultaba. Le daba 100 euros cada mes, no podía más (en la custodia pone que cada uno íbamos a ingresar 100€cada mes en una cuenta común), pero eso jamás se ha dado. Me decía que era una mierda de dinero lo q le daba, pero con 500 euros no me daba para más. Cada vez me implicaba más en su casa, incluso llegue a dormir los viernes en su casa para que el pudiera salir de fiesta... Es un poco largo de contar. Ahora él ha cambiado de trabajo, y trabaja unos días de tarde y otros de mañana, lo que no me permite a mí estar con ellos todas las tardes. Mis hijos estudian en un instituto bilingüe, y yo puedo ayudarles en los estudios, pero su padre no tiene estudios y en este sentido están descuidados cuando están con él. Por otra parte sufro (no sé cómo llamarlo) las malas intenciones por parte de la abuela materna, quien malmete a mis hijos y les intenta poner en mi contra, contándoles cosas malas sobre mí, lo que hace que mis hijos en ocasiones tengan actitudes raras. A veces la abuela va a Madrid y entonces yo no voy pues la situación cuando está ella es muy dura, se mete en todo, me insulta y me hace de menos delante de mis hijos. Tengo pareja desde hace dos años en Ocaña, mis hijos vienen aquí cada dos fines de semana, días festivos, en vacaciones. Etc. y conocen y quieren a mi pareja, tienen amigos en Ocaña. Etc. Estoy planteándome pedir la custodia porque pienso que es muy doloroso que mis hijos vivan tanta tensión, porque me gustaría que llevasen un orden en su vida en cuanto a estudios y horarios, porque yo puedo estar por las tardes con ellos y ayudarles en los estudios y porque esta situación me supera hace ya tiempo. Si alguien lee esto y me puede ayudar, se lo agradecería enormemente. Estoy informándome en varios sitios. Esta mañana me han dicho que si mis hijos (que x cierto tienen 12 años los dos), no quieren cambiar de domicilio, se me dé negaría la custodia. Quisiera saber hasta qué punto es verdad esto y si tengo alguna posibilidad de pedirla. Muchas gracias por leer esto. Un saludo. Beatriz