Para poder pedir la custodia de mis hijos

Hola buenas noches soy papa de un niño de nueve años y una niña de diez su mamá les pega mucho y los golpea con la mano ,el cinturón,el zapato e incluso los agarra a patadas la última ves que le pegó a mí hijo lo dejo marcado con el cinturón y morado de las orejas y espalda y también los amenaza si me dicen algo yo ya presente una denuncia pero me dijeron que no eran sufrientes argumentos para abrí una carpeta a mí me dicen que talves los tenga que llevar pero no me permite sacarlos yo quisiera que me orientarán en que puedo hacer ya que también su mamá tiene una relación con su primo y mí hijo de nueve años es el que los avistó asiendo cosas aquí en la casa y eso no me parece correcto que el niño vea eso e incluso an mandado a su e hermana de tres años por el ala escuela ya sea alas dos de la tarde que es ala hora que el entra o alas seis de la tarde que es ala hora que el sale y mientras ellos se quedan en la casa solos por eso les pido de favor su ayuda que puedo hacer para poder llevarme a mis hijos ya hasta el niño le tiene miedo y de la niña no me puede decir mucho ya que tiene un problema de retraso simotris pero me a dicho su hermano que también a ella le pega seguido y que hasta le a gritado que es una inutil y una buena para nada la mentalmente no tengo los recursos para poder contratar un abogado espero y si me puedan orientar en que debo hacer de antemano gracias