Mi padrastro quiere que me vaya de la casa siendo menor de edad

Hola, queria saber si puedo demandar a mi padrastro o algo parecido ya que desde que vivo con mi mamá se ha encargado de demostrarme que no quiere que esté allá, también cuando estoy hablando con mi mamá y digo algo que a él no le parece se enoja y llama a mi mamá y comienza a decirle que yo soy grosera y que si voy a vivir con ellos tengo que obedecer lo a el y cosas asi, en una ocasión le dijo a mi mamá que yo tenía que vivir sola si no me gustaba como era cabe aclarar que soy menor de edad, también en las noches cuando está en la casa se la pasa paseándose en ropa interior como si estuviera solo.