Guarda y custodia de un solo hijo

Buenas tardes y muchas gracias de antemano, le comento, llevo desde el año 2009 divorciado, mi exmujer me puso una denuncia de maltrato psicológico la cual se archivó porque no la creyeron (a su exmarido le puso otra por maltrato físico y a su actual pareja también lo ha denunciado), tengo 2 hijos con ella, mi hija Lucía (biológicamente no es mía pero le puse mis apellidos cuando nació y la he querido como una hija) de12 años y a la cual no veo desde hace 2 años porque en el transcurso de mi divorcio le dijo que yo no era su padre y empezó a ponerme hasta 6 falsas denuncias por maltrato físico y psicológico hacia mi hija, que se archivaron hasta que yo decidí dejar de verla (ningún juez la creyó). Mi hija vive con sus abuelos maternos desde que me divorcié, o sea hace ahora 5 años, y no se ve apenas con mi otro hijo José María de 6 añitos, y por el que quiero pedir la custodia (en su día la solicité de los 2 pero tenía la etiqueta de maltratador y no me hicieron ni caso). Esta mujer tiene varios informes psicológicos del juzgado en el cual la describen con bastantes problemas psicológicos y varios intentos de suicidios. Mi hijo está harto de contarme las peleas que va teniendo con las parejas que va teniendo, incluso de decirme que ha visto la policía en la casa y que ha visto a una pareja de esta señora romper puertas del armario a patadas y a chillidos, al igual que los hombres con los que va estando son los que llevan a mi hijo al cole mientras ella se queda acostada. Esta señora llevará más de 10 años sin trabajar, es alcohólica y tiene varios trastornos psicológicos, uno de ellos trastorno bipolar y está en uno de los informes. Estoy desesperado, espero vuestra opinión. Muchas gracias nuevamente y saludos.