¿Debería denunciar a mi padre por maltrato psicológico?

Hola, tengo 20 años y una hermana de 4. No sé si lo que sufrimos en mi casa es violencia psicológica y si debería actuar de algún modo. Mi padre es una persona que se enoja rápidamente por cosas como que la comida no esté lista, que no alistemos su ropa o que no le dejemos ir a tomar con sus amigos. Cuando esto sucede tiende a levantar muy fuerte la voz y decir palabras soeces a mi madre, a medida que crecí a mi también, nos dice que para nada servimos y se burla cuando lloramos. También le dice a mi hermana menor cosas como que mi mamá y yo estamos locas, que no nos haga caso y la pone en nuestra contra. Hace poco amenazó con irse de la casa y dejar de pagar mi carrera en la universidad. Eso no es un problema porque sé que puedo trabajar y estudiar a la vez. Pero ya no soporto más que mi papá trate a mi mamá de ese modo y a mí menos y a mi hermana. Siempre regresa y pide disculpas, nos dice que va a cambiar, que le tengamos paciencia.
¿Esta situación merece ser denunciada? y de ser así, ¿Cómo debería proceder? Por favor, necesito sus consejos, gracias.