¿Cómo puedo yo hacer que el padre de mi hija me la entregue?

Hace 3 años atrás yo me separe del lado del padre de mis hijos le puse una denuncia y le puse medidas de seguridad porque él me violaba y me maltrataba pero con él tiempo fui a quitar la denuncia porque mi mamá me decía que mis hijos me iban a odiar si yo metía preso al papá de mis hijos, después me fui para otro departamento y ahí él papá de mis hijos me dijo que le prestara a la nena porque él quería que pasara con el fin de año y yo confíe en él y ya no me la devolvió porque decía que mi hija ya no quería saber de mi y todo eso me dolió, ahora tengo otra pareja y él también tiene su pareja y hace poco me entere que la pareja del padre de mis hijos le pego a mi hija y hasta llamaron a la policía pero él dijo que era problemas familiares y no se tenían que meter, la mujer le quito la ropa a mi hija y la dejo sin nada y él padre después la fue a dejar con los abuelos de mis hijos y haya vive mi hija con ellos ahora que regrese yo para ver a mi hija me dicen que no puedo sacarla a pasear a ningún lado porque mientras él papá no de la autorización mi hija tiene 9 años y ahí no está bien porque si él padre no la puede tener para que me la quito