¿A los 16 años puedo elegir con quien vivir?

Hola. Tengo 16 años y no quiero vivir con mi madre, porque me trata súper mal, solo quiere que esté con ella para hacerle el aseo y cuidar a mis hermanos, mis padres son separados, yo quiero irme a vivir con mis abuelos. Mi padre me apoya, ¿pero qué debo hacer? No sé qué trámites tengo que hacer, quiero hacerlos pronto ya que ya van a empezar las clases (ayuda por favor).